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机器人,武汉三虹重工科技有限公司(图),焊接螺旋管机器人

武汉三虹重工科技有限公司
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点焊机器人对焊接系统的要求

① 应采用具有浮动加压装*的专用焊钳, 也可对普通焊钳进行改装。焊钳重量要轻,可具有长、短两种行程,以便于快速焊接及修整、更 换电极、跨越障碍等。

② 一体式焊钳的重心应设计在固定法兰盘 的轴心线上。

③ 焊接控制系统应能对阻焊变压器过热、 晶闸管过热、晶闸管短路/断路、气网失压、电网电压超限、粘电极等故障进行自诊断及自保 护,除通知本体停机外,还应显示故障种类。

④ 分散结构型控制系统应具有通信联系接 口,能识别机器人本体及手控盒的各种信号,并做出相应的反应。




机器人控制器概述

机器人控制器是机器人的核心部件,它实施 机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。 图40-U是控制器的工作原理图。工业机器人控 制器大多采用二级计算机结构,虚线框内为首级计算机,它的任务是规划和管理。机器人在示 教状态时,接受示教系统送来的各示教点位罝和 姿态信息、运动参数和工艺参数,并通过计算把

各点的示教(关节)坐标值转换成直角坐标值, 存人计算机内存。



 机床式工 业 机 器 人 机 械 手

 这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 , 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 , 如 图 4 0 - 5 所 示 , 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 , 控 制 精 度 容 易 提 高 ; 缺 点 是 机 构 较 庞 大 , 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .

这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 , 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 , 如 图 4 0 - 5 所 示 , 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 , 控 制 精 度 容 易 提 高 ; 缺 点 是 机 构 较 庞 大 , 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .

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